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      (1)按控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分  ①開環(huán)控制系統(tǒng)。是指系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)的控制作用沒有影響的系統(tǒng),其原理如
6-1所示。例如:真空泵的控制即為這類系統(tǒng)。開環(huán)控制的缺點是控制過程受到各種擾動因  素影響時,將會直接影響輸出量,而控制系統(tǒng)能自動補償。  ②閉環(huán)控制系統(tǒng)。若系統(tǒng)能夠?qū)Ρ豢刂茖ο蟮妮敵鲂盘?被控制量)進(jìn)行連續(xù)測量,  并通過反饋環(huán)節(jié)反饋到控制裝置輸入端,與輸入信號(給定值)進(jìn)行比較,形成偏差信號。  控制裝置偏差信號進(jìn)行運算(如PID運算),根據(jù)運算結(jié)果發(fā)出信號去控制被控制對象的輸  出,使被控制量與給定值的偏差保持在允許范圍,整個控制系統(tǒng)形成閉合回路,故稱為閉環(huán)  控制系統(tǒng)。也稱為反饋系結(jié),如圖6-2所
閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點是可以糾正由于不可預(yù)測的擾動引起的被控制量大的波動,例如  真空度自動控制系統(tǒng)及連續(xù)蒸發(fā)鍍膜中的恒張力自動控制系統(tǒng)等均為閉環(huán)系統(tǒng)  (2)按給定值的運動規(guī)律分  ①定值控制系統(tǒng)。是指系統(tǒng)的給定值在系統(tǒng)運行過程中始終或某一要求的時段內(nèi)保持  恒定的系統(tǒng),從而使控制量保持恒定或基本上保持恒定。這類系統(tǒng)又稱為恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)。例  如溫度、真空度、流量等自動控制系統(tǒng)  所么⊙程序控制系統(tǒng)。是指系統(tǒng)的輸出是按預(yù)先給定的程序選擇系統(tǒng)。例如,真空機組程  動控制系統(tǒng)等  ③隨動系統(tǒng),也稱為伺服系統(tǒng)或跟蹤系統(tǒng)。其給定值隨時間而隨機變化,而被控制量  始終快速而準(zhǔn)確在跟蹤給定值的變化而變化。例如,真空度及溫度自動記錄儀,從控制系統(tǒng)  的角度分析,均可看作是隨動系統(tǒng)。  3)按控制裝置類型分  ①繼電器控制系統(tǒng)。控制裝置由繼電器、接觸器等電器元件組成。通常用來實現(xiàn)簡單  的順序控制或參數(shù)的自動調(diào)節(jié)  ②工業(yè)儀表自控系統(tǒng)。整個控制裝置為一臺具有測量與控制功能的自動儀表。例如  溫度控制儀、真空度(壓力)控制儀等,常用來完成定值調(diào)節(jié)控制。  ③可編程序控制系統(tǒng)?？刂蒲b置可編程序控制器。中小型可編程序控制器用來實現(xiàn)程  序控制,大型可編程序控制器既可完成程序控制,又可進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)。  ④計算機控制系統(tǒng)?？刂蒲b置為單片機、微型計算機或工業(yè)控制機。由于計算機具有  強大的數(shù)學(xué)運算和邏輯運算能力,因而用計算機能夠組成各類型的、功能齊全的自動控制系  統(tǒng)和自動檢測系統(tǒng)